场景背景
扫地机器人避障涉及感知融合、运动控制、悬崖检测与脱困策略。Harmony-SE 以用例驱动，适合把「用户按下开始清扫」到「遇到障碍减速」拆成可检索活动与状态机片段。
推荐图型节奏
- 用例图：清扫、回充、局部重扫
- 活动图：避障主路径与降级路径
- 状态机：模式切换与故障恢复
与 知识库 联动时，按图型抽取传感器阈值、时序与失败模式清单，供 AI4MBSE 约束候选。行业参考方案，不含真实产品名。
扫地机器人避障 · 行业参考方案
Harmony-SE 方法论下的消费级扫地机器人避障模块示例：检测、减速、悬崖防护与脱困，适合用例与状态机密集的知识切片。
行业参考方案 / 示例场景——不含真实品牌或型号。