场景背景
仓储 AGV 需在动态环境中完成路径规划、交管让行、货架对接与脱困。Harmony-SE 适合描述多方交互：WMS、调度系统、车载控制器与现场人员。
状态与交互
典型状态包括：待命、取货导航、对接微调、故障等待、人工接管。知识库按状态机与序列图切片，支持 对话式建模 一轮聚焦一张交互图。
详见 Harmony-SE、案例索引。行业参考方案，不含真实仓库或 AGV 品牌。
仓储 AGV 避障与调度 · 行业参考方案
Harmony-SE 方法论下的仓储 AGV 模块示例：路径规划、交管让行、货架对接与异常脱困，适合交互与状态机密集场景。
行业参考方案 / 示例场景——不含真实仓库运营商或 AGV 型号。